حرکات پیچیده ربات‌های چندپا با استفاده از کنترل دوسطحی

تهران – ایرنا - محققان انستیتوی فنی توکیو با الهام از نحوه حرکت حشرات، راهکار جدیدی برای کنترل حرکات ربات‌های چندپا با استفاده از کنترل دو سطحی ابداع کردند.

به گزارش روز یکشنبه گروه اخبار علمی ایرنا از ساینس دیلی، در این راهکار جدید از یک شبکه غیرخطی از نوسانگرها استفاده می‌شود که در دوسطح عمل کرده و امکان حرکت و استقرار در موقعیت‌های متنوعی را فراهم می‌کنند.
محققان این ساختار را در یک ربات شش‌پای شبیه به مورچه پیاده‌سازی کردند تا عملکرد آن را بررسی کنند. این کنترل‌کننده متشکل از دو سطح است. سطح بالایی دربرگیرنده یک مدار کلی تولیدکننده الگو است که وظیفه کنترل کلی توالی حرکت پاها را بر عهده دارد. در سطح زیرین شش مدار محلی تولیدکننده الگو وجود دارد که حرکت هریک از پاها را به صورت مستقل کنترل می‌کنند.
این ساختار امکان حرکت پاهای ربات را با الگوهایی که از قبل تعریف نشده‌اند، فراهم می‌کند و قابلیت سازگاری ربات‌های چند پا را به میزان چشمگیری افزایش می‌دهد.
مهمترین مزیت این سیستم امکان ایجاد حرکات بسیار پیچیده بر اساس تعداد اندکی از پارامترها است. این پارامترها در حال حاضر موارد مشخصی هستند اما در آینده می‌توان آن‌ها را با استفاده از یک رابط مغز و کامپیوتر به صورت بلادرنگ جایگزین کرد و امکان کنترل حرکات بسیار پیچیده را که با رویکردهای موجود غیرممکن هستند، فراهم کرد.
گزارش کامل این تحقیقات در نشریه IEEE Access منتشر شده است.
علمی (6)**9259**1440

انتهای پیام /*

ارسال دیدگاه ها

برای ارسال دیدگاه از فرم پایین صفحه استفاده کنید
فرستنده *
پست الکترونیک
کد امنیتی
ارسال یادداشت ارسال